Praktika psikomotorra sortu zuen pedagogo frantsesa da. Lyonen hasi zen lanean, gorputz-hezkuntzako irakasle gisa, baina berehala egiaztatu zuen ez zitzaiola interesatzen kirolera bideratutako lanbide hori. Haur gorrak birhezten zituen talde batek Toursera deitu eta zailtasunak zituzten haurrengana bideratzea erabaki zuen. Aucouturierrek 35 urtez Toursen lan egin eta ikertu zuen, eta bertan praktika psikomotorra sortu zuen haurren behaketatik abiatuta. Bere ikerketa etengabea izan zen eta Frantziako Tourseko Gorputz Hezkuntza Espezializatuko Zentroko zuzendaria izan zen.

Bernard Aucouturierrek garapenaren eta praktika psikomotorraren oinarriak ezartzen ditu, ekintzari eta mugimenduaren behaketari balioa emateaz gain.

Izan ere, bere lanik esanguratsuena Mugimenduaren Sinbologia da, eta ekarpen handiak azaltzen ditu bertan:

Haurrak egiten dituen ekintzek bere historiari buruz hitz egiten digute. Horien bidez jakin dezakegu zer gertatzen ari zaion, zer heldutasun-etapatan dagoen (adina edozein dela ere), nola erlazionatzen den, nola dagoen munduan.
Berezko adierazkortasunetik, ekintzetatik eta jokoetatik abiatuta, espazioarekin, denborarekin, objektuekin, pertsonekin eta norberaren gorputzarekin ezartzen dituzten harremanak agerian uzten dituzte.
Parametro horiek aktiboki behatzeak aukera ematen digu alderdi eragile, afektibo eta kognitiboetan duten heltze-maila ezagutzeko, bai eta haien blokeoak, finkatzeak eta aldaketak ezagutzeko ere, haien nortasunaren garapen harmoniatsua eragozten baitute.